Pepperのタブレットで２択問題。
タブレットに画像表示して Yes/No で別のことをさせたいとき。
タブレット画像領域について | SoftBank Robotics Community
リンク先では Touch Detection Box となっているが現在でいう Tablet Touch の Box のこと。55行目あたりの def touchCallback を同じように書き換えれば動いた。
Pepper のタブレットの幅は 1280 でとってるっぽかったのでこんな感じで。
これで Switch Case を繋げて "L" と "R" で分岐ができるよ！
Show Image で yes と no のある画像を表示すれば２択になる！
Tablet Touch は On touch down。
Tablet Touch をひとつのプロジェクトで 2 回以上使用するときは次の Tablet Touch の Box に来るまでに使う Box の出力から 前の Tablet Touch の On Stop につないで殺しておかないと無限に動くので注意。。。
（↑の画像のプロジェクトでは前の Show Image を殺してから Tablet Touch を殺している)
Tablet Touch を起動するのに時間がかかる。。。
使った Tablet Touch は早めに殺すこと。
・Tablet Touch が Start するタイミング
・Pepper が喋り終わるタイミング
・画像が表示されるタイミング
がほぼ同時になるように Wait の Box を使って調整すること。
あたりは必要そう。
……右手触るのと左手触るので２択にしたほうがいいのでは？
とりあえずPepperと喋る。場合分け。
喋らせたいときはまず Set Language。
ボックスライブラリ (ピンク枠) の虫眼鏡押して Set Language と打ち込んでたらサジェストされる。
もしくは Speech -> Speech Settings -> Set Language。
ドラッグアンドドロップで中央の空間内に。
左下のスパナをクリックして言語を決めてやる (水色枠) 。
こちらから話しかけるときの動作確認も兼ねたいので Set Reco. Lang で聞き取る言語も決めてやる。
聞き取る内容を２択にするときはSpeech Recoに
おはよう;こんにちは
と入力してみる。間のセミコロンは半角。
聞き取った内容によって別の返答をさせたい。 Switch Caseで
１行目には
"おはよう"
２行目には
"こんにちは"
と入力してみる。ダブルクォーテーションは半角。１行目がoutput1, ２行目がoutput2, ... に対応しているのでこれで分岐ができる。
output1, output2 に別々の言葉を入れた Say の box をつなげば分岐がうまくいっているのが確認できる。いずれにしても返答したら右側の onStopped につないで終了。
behaviorを起動できません
ALAutonomousLife::SwitchFocus に失敗しました。
Behavior .lastUploadedChoregrapheBehavior/behavior_1 を起動できません。
Pepper に再接続したり Pepper を再起動したりしてもうまくいかなかったがプロパティ (赤枠) の言語部分をいじって解決。
環境は
NAOqi 2.5.5
Choregraphe 2.5.5
だったかと。
Set Language は Japanese にしていたのにこっちが English になっているのは不自然っぽい？
プロジェクトのプロパティも Japanese のみにしておくのが良さそう。
プロパティを開いて Japanese にチェックを入れてから English を外す。
概要の言語をクリックして English のチェックを外す。
これをしておくとプロジェクト実行時にタイトルの問題は起こらなかった。
新しいプロジェクトをつくるたびにこの作業をしているがどうにかならないものか。
2017/07/31 追記。
NAOqi 2.5.5 でのエラーだということはこちらで。
Pepper 周りで特に面倒だったのまとめ。
すべて実機でテスト。タブレット使うし。バーチャルロボットと実機の挙動違ってて意味不明だったし。
ChoregrapheはWindows10で動かすと挙動がおかしい気がしたからWindows7にした。
Choregraphe 2.5.5
NAOqi 2.5.5
ALAutonomousLife::SwitchFocus に失敗しました。
Behavior .lastUploadedChoregrapheBehavior/behavior_1 を起動できません。
の解決方法はこれ (暫定)
現在のプロジェクトを送信できません。
インストール中にエラーが発生しました：パッケージのインストールに失敗しました：boost::filesystem::path codecvt to wstring: error
の解決方法 (多分)
Motion は好みのものを作ったり持ってきたり。
データ蓄積には
を利用。
基本的には
からの一連のページを読んだり。
作成したアプリを Pepper にインストールするときには
を参考にしました。
