Pepperにアプリをインストール。

www.n-sysdes.co.jp

qiita.com

こちらを参考したらできた。

トリガー条件：左手の甲を 1 秒以上と繰り返し禁止。

(('HandLeftBackTouched' > 0) ~ 1) && ('Launchpad/PreviousActivity' != "アプリケーションID/ロボアプリ名")

とか

トリガー条件：頭を１秒以上と繰り返し禁止。

(('FrontTactilTouched' > 0) ~ 1) && ('Launchpad/PreviousActivity' != "アプリケーションID/ロボアプリ名")

とか。 

HandLeftBackTouched など、起動トリガーの条件に使えるものは ALMemory からのイベントの追加から見るのが簡便そう。

パッケージファイルは .pml と同じディレクトリでなくてもいいらしいですね。icon.png だけ同じところにあれば。